In der romantischen Altstadt von Füssen lassen sich alte gotische Häuser, mittelalterliche Brunnen und andere geschichtsträchtige Bauwerke entdecken. Auch einige sehr interessante historische Kirchen befinden sich hier.
Am beeindruckendsten ist sicherlich die Klosterkirche St. Mang. Diese erinnert an eine imposante Barockkirche und wurde zu Beginn des 18. Jahrhunderts erbaut. Massive Wandpfeiler, römische Thermenfenster und eine kunstvolle Innenfreskierung, die auf das Leben des hl. Magnus - den Klostergründer und ersten Abt - Bezug nimmt, zeichnen die Barockbasilika St. Mang aus. Sehenswert sind auch die schmuckvollen Figuren an Hochaltar und Kanzel sowie die romanische Ostkrypta, in der das älteste in Bayern erhaltene Fresko zu sehen ist. Die Klosterkirche St. Mang kann man sich täglich kostenlos anschauen; eine kleine Spende ist aber willkommen.
Eine weitere schöne historische Kirche in der Füssener Altstadt ist die Mitte des 18. Jahrhunderts errichtete Heilig-Geist-Spitalkirche mit ihrer kunstvoll freskierten, bunten Rokokofassade. Die schöne Innenausstattung nimmt thematisch Bezug auf den Heiligen Geist, den Kirchenpatron. Auch diese Kirche kann täglich kostenlos besichtigt werden.
Die 1718 errichtete Krippkirche St. Nikolaus in der Reichenstraße ist ebenfalls sehr sehenswert. Dezente, schöne Stuckdekorationen schmücken die Kirche und der imposante Hochaltar aus Marmor wurde von Dominikus Zimmermann errichtet, der auch die berühmte Wieskirche erbaute. Das Chorfresko zeigt den hl. Nikolaus.
Die älteste Pfarrkirche Füssens ist die Kirche St. Stephan, die zum 1628 gegründeten Franziskanerkloster gehört. Die äußerlich eher schlichte Klosterkirche, die 1767 vollendet wurde, besitzt eine Rokokoausstattung. Der Franziskanerplatz vor dem Baukomplex eignet sich sehr gut für Fotografien der Füssener Altstadt. Auch heute noch leben Franziskanermönche in dem Kloster.
Auch die barocke Kirche St. Sebastian, die 1507 errichtet und den Pestheiligen gewidmet war, ist eine Besichtigung wert. Neben ihr befindet sich der Sebastiansfriedhof, der einen schönen Blick auf den noch bestehenden Abschnitt der Füssener Stadtmauer gewährt.